Większość ze znanych nam dinozaurów posiadała cztery kończyny, gdzie wyraźne widać różnice pomiędzy tylnymi i przednimi, gdzie te pierwsze są wyraźnie dłuższe i bardziej rozbudowane, nie jest to jednak regułą. Kończyny te zakończone były pazurami, u niektórych roślinożerców występowały także zrogowaciałe formy na kształt kopyt znanych nam dzisiaj zwierząt. Ciała wielu z dinozaurów pokryte były łuskami, czy też wodoszczelną skórą u licznych teropodów natomiast stwierdzano występowanie piór, także niektóre z dinozaurów posiadały zbliżone do upierzenia struktury. Dinozaury składały jaja, które pokryte były naprawdę twardymi skorupami o budowie pasiastej. Szkielety dinozaurów posiadają wiele cech wspólnych do ptasich szkieletów, takowych, które nie są spotykane u innych zwierząt, między innymi ukształtowanie nóg, które usprawnia bieg. Innymi wspólnymi cechami jest lekkość kończyn jak i obecność kości pneumatycznych mogących pomieścić w sobie powietrze.